竹鼠呈體鼴型，外形粗壯似鼢鼠。呈圓筒形。頭部鈍圓，吻較大，眼小，耳隱於毛被內。尾上均勻地被有長而細軟稀毛，透視可見面板。前足較細小，爪亦短，但強壯適於挖掘。第2與第3指爪幾近相等。
頭骨粗壯堅實，顴弓外擴，骨脊高起，肌肉發達;上門齒特別粗大，共有16顆牙齒。其中中華竹鼠體型粗壯，呈圓筒形。四肢短小，但粗壯而具爪，是運動器官和挖洞取食的工具。尾部短小，門齒粗大臼齒短小，具有齧齒目動物的特徵。
竹鼠成體長約30～40釐米，個別種類，如大竹鼠的體長可達45釐米，體重2～4公斤;趾強爪尖;全身披長毛，但尾無毛或短而稀，較鼢鼠長;體色隨年齡而不同，從深色到淺色，幼體的毛色比成體的毛色深。周身均為深灰黑色。成體身體背部毛色為棕灰色並長有百尖針毛，吻部及兩側的毛色略淡，身體的腹部毛被較為稀疏，色白而暗其間也雜有閃亮的細毛，透過毛被可看到粉紅色的面板，個別個體的足背與尾部的毛色均為灰棕褐色。